顾问头条

opencascade Bnd_OBB源码学习 OBB包围盒

2024-09-20 23:03 由 一点灯 发表于 #其他

opencascade Bnd_OBB OBB包围盒

前言

类描述了定向包围盒（OBB），比轴对齐包围盒（AABB）更紧密地包围形状的体积。OBB由盒子的中心、轴以及三个维度的一半定义。与AABB相比，OBB在作为非干扰物体的排斥机制时可以更有效地使用。

方法

1. 空构造函数

//! 空构造函数
Bnd_OBB() : myIsAABox(Standard_False)
{
  myHDims[0] = myHDims[1] = myHDims[2] = -1.0;
}

2. 带有所有定义参数的构造函数

//! 使用所有定义参数的构造函数
Bnd_OBB(const gp_Pnt& theCenter,
        const gp_Dir& theXDirection,
        const gp_Dir& theYDirection,
        const gp_Dir& theZDirection,
        const Standard_Real theHXSize,
        const Standard_Real theHYSize,
        const Standard_Real theHZSize) : myCenter(theCenter.XYZ()),
                                        myIsAABox(Standard_False)
{
  myAxes[0] = theXDirection.XYZ();
  myAxes[1] = theYDirection.XYZ();
  myAxes[2] = theZDirection.XYZ();

  Standard_ASSERT_VOID(theHXSize >= 0.0, "X尺寸的负值");
  Standard_ASSERT_VOID(theHYSize >= 0.0, "Y尺寸的负值");
  Standard_ASSERT_VOID(theHZSize >= 0.0, "Z尺寸的负值");

  myHDims[0] = theHXSize;
  myHDims[1] = theHYSize;
  myHDims[2] = theHZSize;
}

3. 从 AABB 创建 OBB 的构造函数

//! 从 AABB 创建 OBB 的构造函数
Bnd_OBB(const Bnd_Box& theBox) : myIsAABox(Standard_True)
{
  if (theBox.IsVoid())
  {
    myHDims[0] = myHDims[1] = myHDims[2] = -1.0;
    myIsAABox = Standard_False;
    return;
  }

  Standard_Real aX1, aY1, aZ1, aX2, aY2, aZ2;
  theBox.Get(aX1, aY1, aZ1, aX2, aY2, aZ2);

  myAxes[0].SetCoord(1.0, 0.0, 0.0);
  myAxes[1].SetCoord(0.0, 1.0, 0.0);
  myAxes[2].SetCoord(0.0, 0.0, 1.0);

  myHDims[0] = 0.5 * (aX2 - aX1);
  myHDims[1] = 0.5 * (aY2 - aY1);
  myHDims[2] = 0.5 * (aZ2 - aZ1);

  myCenter.SetCoord(0.5 * (aX2 + aX1), 0.5 * (aY2 + aY1), 0.5 * (aZ2 + aZ1));
}

4. 重建 OBB

//! 创建覆盖所有点的新的 OBB。
//! 每个点的容差由 *theListOfTolerances 数组设置。
//! 如果数组不为空，则通过点的容差来扩大结果 Bnd_OBB。
//! <theIsOptimal> 标志定义了 OBB 的构建模式。
//! 构建最优盒子需要更多时间，但结果通常更紧凑。构建最优 OBB 时，会检查更多可能的轴。
Standard_EXPORT void ReBuild(const TColgp_Array1OfPnt& theListOfPoints,
                             const TColStd_Array1OfReal *theListOfTolerances = 0,
                             const Standard_Boolean theIsOptimal = Standard_False);

5. 设置 OBB 的中心

设置 OBB 的中心
void SetCenter(const gp_Pnt& theCenter)
{
myCenter = theCenter.XYZ();
}

6. 设置 X 组件

设置 OBB 的 X 组件 - 方向和尺寸
void SetXComponent(const gp_Dir& theXDirection,
const Standard_Real theHXSize)
{
Standard_ASSERT_VOID(theHXSize >= 0.0, "X尺寸的负值");

myAxes[0] = theXDirection.XYZ();
myHDims[0] = theHXSize;
}

7. 设置 Y 组件

//! 设置 OBB 的 Y 组件 - 方向和尺寸
void SetYComponent(const gp_Dir& theYDirection,
const Standard_Real theHYSize)
{
Standard_ASSERT_VOID(theHYSize >= 0.0, "Y尺寸的负值");

myAxes[1] = theYDirection.XYZ();
myHDims[1] = theHYSize;
}

8. 设置 Z 组件

设置 OBB 的 Z 组件 - 方向和尺寸
void SetZComponent(const gp_Dir& theZDirection,
const Standard_Real theHZSize)
{
Standard_ASSERT_VOID(theHZSize >= 0.0, "Z尺寸的负值");

myAxes[2] = theZDirection.XYZ();
myHDims[2] = theHZSize;
}

9. 获取局部坐标系

返回这个定向盒子的局部坐标系。
将其应用于轴对齐的盒子 ((-XHSize, -YHSize, -ZHSize), (XHSize, YHSize, ZHSize)) 将产生这个定向盒子。
gp_Ax3 Position() const { return gp_Ax3 (myCenter, ZDirection(), XDirection()); }

10. 获取中心点

返回 OBB 的中心
const gp_XYZ& Center() const
{
return myCenter;
}

11. 获取 X 方向

返回 OBB 的 X 方向
const gp_XYZ& XDirection() const
{
return myAxes[0];
}

12. 获取 Y 方向

返回 OBB 的 Y 方向
const gp_XYZ& YDirection() const
{
return myAxes[1];
}

13. 获取 Z 方向

返回 OBB 的 Z 方向
const gp_XYZ& ZDirection() const
{
return myAxes[2];
}

14. 获取 X 尺寸

返回 OBB 的 X 尺寸
Standard_Real XHSize() const
{
return myHDims[0];
}

15. 获取 Y 尺寸

返回 OBB 的 Y 尺寸
Standard_Real YHSize() const
{
return myHDims[1];
}

16. 获取 Z 尺寸

返回 OBB 的 Z 尺寸
Standard_Real ZHSize() const
{
return myHDims[2];
}

17. 检查盒子是否为空

检查盒子是否为空
Standard_Boolean IsVoid() const
{
return ((myHDims[0] < 0.0) || (myHDims[1] < 0.0) || (myHDims[2] < 0.0));
}

18. 清除盒子

清除这个盒子
void SetVoid()
{
myHDims[0] = myHDims[1] = myHDims[2] = -1.0;
myCenter = myAxes[0] = myAxes[1] = myAxes[2] = gp_XYZ();
myIsAABox = Standard_False;
}

19. 设置轴对齐盒子标志

设置轴对齐盒子的标志
void SetAABox(const Standard_Boolean& theFlag)
{
myIsAABox = theFlag;
}

20. 判断是否为轴对齐盒子

返回 TRUE 如果盒子是轴对齐的
Standard_Boolean IsAABox() const
{
return myIsAABox;
}

21. 扩大盒子

//! 用给定值扩大盒子
void Enlarge(const Standard_Real theGapAdd)
{
const Standard_Real aGap = Abs(theGapAdd);
myHDims[0] += aGap;
myHDims[1] += aGap;
myHDims[2] += aGap;
}

22. 获取顶点

返回盒子的顶点数组。
局部坐标的顶点取决于数组的索引：
Standard_Boolean GetVertex(gp_Pnt theP[8])

23. 获取平方对角线长度

返回这个盒子的平方对角线长度
Standard_Real SquareExtent() const
{
return 4.0 * (myHDims[0] * myHDims[0] +
myHDims[1] * myHDims[1] +
myHDims[2] * myHDims[2]);
}

24. 检查与另一个盒子的干扰

//! 检查这个盒子是否与另一个盒子不干扰
Standard_EXPORT Standard_Boolean IsOut(const Bnd_OBB& theOther) const;

25. 检查点是否在此盒子内

//! 检查点是否在这个盒子内
Standard_EXPORT Standard_Boolean IsOut(const gp_Pnt& theP) const;

26. 检查另一个盒子是否完全在此盒子内

检查另一个盒子是否完全在这个盒子内
Standard_EXPORT Standard_Boolean IsCompletelyInside(const Bnd_OBB& theOther) const;

27. 将另一个盒子添加到当前盒子中

重建当前盒子以包含所有之前的对象（包括另一个盒子）
Standard_EXPORT void Add(const Bnd_OBB& theOther);

28. 将点添加到当前盒子中

重建当前盒子以包含所有之前的对象（包括一个点）
Standard_EXPORT void Add(const gp_Pnt& theP);


#### 29. 将内容输出到流中
```cpp
//! 将当前对象的内容输出到流中
Standard_EXPORT void DumpJson(Standard_OStream& theOStream, Standard_Integer theDepth = -1) const;

下面是一个使用 OpenCascade Bnd_OBB 类的简单示例。这个示例展示了如何创建一个 Bnd_OBB 对象，设置它的属性，以及如何使用它的一些功能。

示例代码

#include <gp_Pnt.hxx>
#include <gp_Dir.hxx>
#include <Bnd_OBB.hxx>
#include <Bnd_Box.hxx>
#include <TColgp_Array1OfPnt.hxx>
#include <TColStd_Array1OfReal.hxx>
#include <Standard_Real.hxx>
#include <Standard_Boolean.hxx>
#include <Standard_OStream.hxx>
#include <iostream>

int main() {
    // 示例 1: 使用中心点、方向向量和尺寸创建一个 Bnd_OBB 对象
    gp_Pnt center(0.0, 0.0, 0.0);  // 中心点
    gp_Dir xDir(1.0, 0.0, 0.0);    // X 方向
    gp_Dir yDir(0.0, 1.0, 0.0);    // Y 方向
    gp_Dir zDir(0.0, 0.0, 1.0);    // Z 方向
    Standard_Real xSize = 10.0;     // X 尺寸
    Standard_Real ySize = 5.0;      // Y 尺寸
    Standard_Real zSize = 2.0;      // Z 尺寸

    // 创建 Bnd_OBB 对象
    Bnd_OBB obb(center, xDir, yDir, zDir, xSize, ySize, zSize);

    // 输出 OBB 的中心点和方向
    std::cout << "Center: (" << obb.Center().X() << ", " << obb.Center().Y() << ", " << obb.Center().Z() << ")\n";
    std::cout << "X Direction: (" << obb.XDirection().X() << ", " << obb.XDirection().Y() << ", " << obb.XDirection().Z() << ")\n";
    std::cout << "Y Direction: (" << obb.YDirection().X() << ", " << obb.YDirection().Y() << ", " << obb.YDirection().Z() << ")\n";
    std::cout << "Z Direction: (" << obb.ZDirection().X() << ", " << obb.ZDirection().Y() << ", " << obb.ZDirection().Z() << ")\n";

    // 输出 OBB 的尺寸
    std::cout << "X Size: " << obb.XHSize() << "\n";
    std::cout << "Y Size: " << obb.YHSize() << "\n";
    std::cout << "Z Size: " << obb.ZHSize() << "\n";

    // 获取并输出 OBB 的顶点
    gp_Pnt vertices[8];
    if (obb.GetVertex(vertices)) {
        std::cout << "Vertices:\n";
        for (int i = 0; i < 8; ++i) {
            std::cout << "Vertex " << i << ": (" << vertices[i].X() << ", " << vertices[i].Y() << ", " << vertices[i].Z() << ")\n";
        }
    } else {
        std::cout << "Failed to get vertices.\n";
    }

    // 示例 2: 从 AABB 创建 OBB
    Bnd_Box aabb;
    aabb.Add(gp_Pnt(-5.0, -2.5, -1.0));
    aabb.Add(gp_Pnt(5.0, 2.5, 1.0));

    Bnd_OBB obbFromAABB(aabb);

    // 输出从 AABB 创建的 OBB 的中心点和尺寸
    std::cout << "Center from AABB: (" << obbFromAABB.Center().X() << ", " << obbFromAABB.Center().Y() << ", " << obbFromAABB.Center().Z() << ")\n";
    std::cout << "X Size from AABB: " << obbFromAABB.XHSize() << "\n";
    std::cout << "Y Size from AABB: " << obbFromAABB.YHSize() << "\n";
    std::cout << "Z Size from AABB: " << obbFromAABB.ZHSize() << "\n";

    return 0;
}

代码说明

  1. 创建 Bnd_OBB 对象：

    • 使用中心点 (gp_Pnt)、方向向量 (gp_Dir) 和尺寸 (Standard_Real) 创建一个 Bnd_OBB 对象。
    • 使用 SetCenter、SetXComponent、SetYComponent 和 SetZComponent 方法可以设置 Bnd_OBB 对象的属性。

  2. 获取 Bnd_OBB 的属性：

    • 通过 Center()、XDirection()、YDirection() 和 ZDirection() 获取中心点和方向向量。
    • 使用 XHSize()、YHSize() 和 ZHSize() 获取尺寸。
    • GetVertex 方法用于获取 OBB 的 8 个顶点。

  3. 从 AABB 创建 Bnd_OBB 对象：

    • 创建一个 Bnd_Box 对象并添加点。
    • 从 Bnd_Box 创建 Bnd_OBB 对象并获取其属性。

注意事项

  • 确保在构建程序时正确链接 OpenCascade 库。
  • 调用 GetVertex 时，检查返回值以确认操作成功。

这个示例涵盖了 Bnd_OBB 类的一些基本用法，包括创建对象、设置属性、获取信息和从 Bnd_Box 创建 Bnd_OBB。
参考
参考